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13.　透視図と射影変換

13.2　平面図形の射影変換

13.2.6　回転と移動の向きを相対的に逆に指定すること

　写真撮影をするとき、カメラを持って被写体の周りを回る場合@と、被写体の方を回転させる場合Aとは、撮影された結果の写真からは手順の区別ができません。人物写真を撮ることを考えれば感覚的に納得できると思いますが、この移動と回転は、撮影者から指定するとき、@とAとでは逆向きです。式13.1では、カメラの方を回転で指定したことになっています。この回転マトリックスは、投影図を求めるところで逆マトリックスに直して使います。一方Aの方法は対象物の方を回転させ、そのままで投影変換に使います。回転マトリックスの逆変換は、転置マトリックスで求まります。幾何学的な操作では逆向きに回転させることですので角度で指定するときは符号を変えます。もう一つ重要なことは、回転軸を変えて回転の合成をするときの順番も逆順にすることです。回転の手順を説明するとき、@ではカメラの方の座標軸回りで指定し、(z,y,x)の順です。Aでは世界座標の座標軸回りに(x,y,z)の順になっています。
2009.1 橋梁＆都市PROJECT
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